🔥FAST-LIO：高精度激光雷达+惯性里程计的开源利器！🚀
License
GPL-2.0
Stars
3.5k
Forks
1.1k
摘要
FAST-LIO 是一款高效的 LiDAR-Inertial Odometry 开源软件，专为高精度导航设计。通过紧密融合激光雷达与IMU数据，它在复杂环境和嵌入式设备中表现出色。项目由香港大学 Mars 团队主导，已获得广泛认可。
内容
你是否在寻找一个**高效、稳定、实用**的LiDAR-Inertial Odometry（LIO）方案？那就不能错过 FAST_LIO！这个由香港大学 Mars 团队开发的开源项目，凭借其**实时性强**、**硬件兼容性广**和**部署简单**的特点，已经吸引了大量开发者关注。
📌 **核心亮点**：
- ✅ **紧耦合算法优化**：使用迭代扩展卡尔曼滤波器，融合激光雷达与IMU数据，在高速运动或复杂环境中依然保持稳定。
- 🚀 **超快处理速度**：支持100Hz以上的LiDAR处理率，适用于嵌入式平台如NVIDIA Jetson等，实现低延迟导航。
- 🌐 **广泛兼容性**：支持多种LiDAR类型，包括旋转式（Velodyne, Ouster）和固态（Livox Avia, Horizon, MID-70），并提供ROS 2接口，方便集成到主流机器人系统中。
💡 **适用场景**：
FAST-LIO 广泛应用于无人机、自动驾驶、地面机器人等领域。例如某初创公司将其集成到量产系统中，作为SLAM模块的核心组件。它也被部分学术论文引用为基准测试工具，证明其技术价值。
📈 **热度与反馈**：
截至2025年7月，该项目已在GitHub上获得3.5k星标和1.1k Fork，社区活跃度高。Issue平均24小时内有回复，PR合并周期短，表明开发者对项目的持续投入。
🎯 **为什么选择FAST-LIO？**
相比传统LIO系统，FAST-LIO在效率与灵活性方面表现优异。它不仅是一个技术工具，更是推动行业标准化的重要一环。如果你正在开发机器人导航、SLAM系统，不妨尝试一下这款开源利器吧！🌟
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